系统架构概述

拓扑图显示了面向智能网联汽车的全面自动驾驶解决方案，采用云-边缘-设备三层架构，通过高速通信网络进行连接。整体架构分为云平台层、通信层、感知/执行层和应用场景层，形成一个闭环的智能控制系统。

云平台层功能

云平台是整个系统的 "大脑"，主要由两个核心组件组成：

• 数据仪表盘：实时监控车辆运行状态、路况和任务执行情况，为管理决策提供可视化界面。
• 智能驾驶舱：提供远程控制界面，支持紧急情况下的人工干预，确保系统的安全性和可靠性。

通信层设计

通信层是连接云平台和车辆的关键环节，主要由以下组件组成：

• 4G/5G 网络：双模通信技术确保信号覆盖范围广且稳定。
• 核心设备：
  • SR800:负责数据访问和初级处理
  • SV900:支持多协议集成的核心路由和转发单元
  • SR830:提供边缘计算能力，减少系统响应延迟

该层支持多种通信技术和协议：低延迟链路、内置多网络聚合 SDK、国家加密算法、Ntrip 协议、M12 航空连接器、状态查询 API、VxLAN/DNN 和双 5G/5G+4G 高速网络，确保数据传输的安全性、稳定性和实时性。

感知和执行层

感知和执行层是自动驾驶系统的核心，分为两大控制单元：域控制器（车辆感知）：

• 激光雷达：为障碍物识别和环境建模提供高精度 3D 点云数据
• 高清摄像头：捕捉视觉信息，支持车道识别、交通标志检测等。
• 毫米波雷达：全天候运行，提供目标距离和速度等关键信息
• GNSS/IMU：提供高精度定位和姿态数据，支持在复杂环境中导航

底盘线控制器（车辆执行）：

• 转向系统：精确控制车辆方向，实现平稳转弯和变道
• 制动系统：智能调节制动力，确保安全高效地减速和停车
• 电力系统：管理电力输出，优化能源分配

两个控制单元协同工作，形成 "感知-决策-执行 "的闭环控制链，确保车辆在各种环境下安全高效地运行。

应用场景

该解决方案广泛适用于多种无人驾驶场景：

• 无人采矿车：在采矿环境中持续作业，提高资源开采效率
• 无人巡检：自动完成设备检测任务，适用于工厂、发电厂等。
• 无人驾驶叉车：仓储物流环境中的智能搬运和堆垛
• 复合机器人：多功能操作，能够根据要求切换不同的工具
• AGV 无人车：室内点对点移动和物料配送

系统优势

1. 高度集成：模块化硬件设计和标准化软件组件接口便于维护和升级
2. 多重冗余：关键系统采用冗余设计，提高整体可靠性
3. 实时响应：低延迟通信链路确保及时传输和执行控制指令
4. 安全可靠：支持国家加密算法，防止数据泄露和未经授权的访问
5. 强大的场景适应能力：通过配置调整快速适应不同的应用场景
6. 良好的可扩展性：预留接口便于与第三方系统集成，实现功能扩展

该架构将云平台的智能调度与边缘设备的实时响应相结合，创建了一个完整的智能网联汽车解决方案，可满足工业、物流、采矿和其他领域的自动化需求。