can fd和 can 区别是什么？（can和canfd的区别） 游客940234780于2022-05-23回复
can fd和 can 区别是什么？简单的说他们的区别可总结为传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、ID长度不同。
Can：最大传输速率1Mbps。
CanFD：速率可变，仲裁比特率最高1Mbps（与CAN相同），数据比特率最高8Mbps
Can：一帧数据最长8字节
CanFD：一帧数据最长64字节。
CAN标准帧ID长度最长11bit
CANFD标准帧ID长度可扩展到12bit。
迄今为止对 CAN FD 的描述是在整个 CAN 帧中具有相同的位速率。如上所述，隐性 BRS 位将要求在帧的数据部分中切换到较高的位速率。
在图 2 中，添加了第 3 个 CAN 帧。该第 3 帧是具有与中间 CAN FD 帧相同内容的 CAN FD 帧，但是在本例中，该帧以中间的 CAN FD 帧的数据速率的两倍发送帧。
因为它具有相同的内容，所以你将获得相同的 DLC 和数据，但是当 CAN FD 以更高的位速率发送时，BRS 位将被隐性发送（见 E）。BRS 位包含在 CRC 计算中，即使 CAN-ID，DLC 和数据相同，也会产生两个不同的 CRC 内容。
从图 2 可以看出，以较高位速率发送的第一个位是 ESI 位，后面是 DLC，数据字节和 CRC 位。以较高位速率发送的最后一位是 CRC 定界符。由此可以理解，较高的位速率不仅适用于 CAN Fd 帧的数据段，而且也适用于周围的位。
图 3 与图 2 相同，除了先前描述的帧下面的一个新帧。这个新帧与所有其他帧具有相同的内容，但位速率是仲裁位速率的八倍。与具有不变位速率或双位速率的 CAN FD 帧相比，变化相对较大。
可以看出，不仅数据的单字节获得较高的位速率，而且帧的 DLC 和 CRC 部分也一样，其总共有大约 40 位。
图 4 显示 3 个 CAN 帧，顶部为 8 个字节的传统 CAN 帧。中间是一个具有 64 字节的 CAN FD 帧，底部的 CAN 帧是相同的 CAN FD 帧内容，但是位速率增加（速度快八倍）。
从图 4 可以看出，更多的数据将使 CAN 帧传送时间更长，这将阻止其它高优先级 CAN 帧开始发送。为了保持实时性能，需要增加位速率以减少 CAN 帧的长度，并且减少 CAN 帧占用通信线路的时间以及防止其它高优先级帧访问通信。
总之，具有高位速率的 CAN FD 将增加实时性能，因为较高的位速率使得 CAN 帧在传送时间上更短，从而减少通信中的延迟。通过在每个帧中传送更多数据，可以增加数据吞吐量，但是如果不结合使用较高的位速率，这将降低实时性能。在许多情况下，编程中会使用 64 字节长的 CAN 帧，这通常在系统暂停且没有实时控制运行时完成。即使没有实时需求，使用更高的位速率来提高数据吞吐量仍然有利，并缩短下载时间。
