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El a\u00f1o pasado, mientras configuraba un sistema de gesti\u00f3n de flotas para una empresa de log\u00edstica, el cliente quer\u00eda supervisar en tiempo real el consumo de combustible, las revoluciones del motor y la temperatura del refrigerante de cada cami\u00f3n. No solo quer\u00edan que los datos se almacenaran localmente, sino que todo se transmitiera a la plataforma en la nube para que los despachadores pudieran supervisar el estado de los veh\u00edculos.<\/p>\n
Parec\u00eda bastante sencillo. Pero una vez que nos pusimos manos a la obra, extraer datos del interior de los veh\u00edculos result\u00f3 ser mucho m\u00e1s complicado de lo esperado. Toda la informaci\u00f3n del veh\u00edculo se transmite a trav\u00e9s del bus CAN, pero los formatos de los mensajes var\u00edan enormemente entre los distintos modelos de veh\u00edculos. Leer las revoluciones por minuto del motor de un cami\u00f3n FAW frente a las de un cami\u00f3n Dongfeng significa lidiar con identificadores de mensajes CAN, posiciones de campos de datos y factores de conversi\u00f3n completamente diferentes.<\/p>\n
Al final, utilizamos una pasarela dual 5G para veh\u00edculos para resolver este problema. La pasarela se conecta al bus del veh\u00edculo a trav\u00e9s de interfaces CAN, analiza todos los mensajes y, a continuaci\u00f3n, lo sube todo a la nube a trav\u00e9s de la red 5G. Todo ese proyecto me hizo apreciar profundamente la necesidad de que las pasarelas de los veh\u00edculos y el bus CAN funcionen conjuntamente.<\/p>\n
Comencemos por explicar qu\u00e9 es realmente el bus CAN. CAN son las siglas de Controller Area Network (red de \u00e1rea de controlador). Bosch dise\u00f1\u00f3 este bus de comunicaci\u00f3n para su uso en autom\u00f3viles en la d\u00e9cada de 1980.<\/p>\n
\u00bfPor qu\u00e9 necesitamos el bus CAN? Los veh\u00edculos modernos incorporan docenas o incluso cientos de unidades de control electr\u00f3nico. ECU del motor, ECU de la transmisi\u00f3n, ECU del ABS, ECU del cuadro de instrumentos, ECU de control de la carrocer\u00eda... y la lista contin\u00faa. Estas ECU necesitan comunicarse entre s\u00ed. Si se tendieran cables individuales entre cada par de ECU, el mazo de cables ser\u00eda una pesadilla.<\/p>\n
El bus CAN conecta todas las ECU a un bus compartido. Piensa en ello como una l\u00ednea de metro: todas las estaciones se encuentran en la misma ruta. Cualquier ECU puede enviar mensajes que reciben todas las dem\u00e1s ECU. Cada ECU procesa de forma selectiva los mensajes relevantes para su funci\u00f3n.<\/p>\n
Los veh\u00edculos comerciales suelen funcionar con 2 o 3 buses CAN independientes. El bus CAN del tren motriz conecta el motor, la transmisi\u00f3n, el ABS y otras ECU del tren motriz, y suele funcionar a 500 kbps o 250 kbps. El bus CAN de la carrocer\u00eda se encarga de las luces, las cerraduras, el control de la climatizaci\u00f3n y los sistemas de confort, normalmente a 125 kbps. Tambi\u00e9n puede haber un bus CAN dedicado al diagn\u00f3stico.<\/p>\n
Las pasarelas de veh\u00edculos necesitan conectarse a estos buses CAN para leer los datos. Tomemos como ejemplo el SV910: viene con tres puertos CAN que pueden conectarse simult\u00e1neamente a varios buses CAN de veh\u00edculos.<\/p>\n
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\u00bfC\u00f3mo se leen exactamente estos datos? Veamos un ejemplo con las revoluciones por minuto del motor.<\/p>\n
El primer paso es la conexi\u00f3n f\u00edsica.<\/strong>. Conecte la interfaz CAN de la pasarela al puerto de diagn\u00f3stico OBD del veh\u00edculo o directamente al bus CAN. Los veh\u00edculos comerciales suelen tener puertos OBD est\u00e1ndar, normalmente situados debajo del tablero o junto al asiento del conductor. El conector es trapezoidal con 16 pines.<\/p>\n El bus CAN utiliza se\u00f1alizaci\u00f3n diferencial con dos cables: CAN_H y CAN_L. En el conector OBD, el pin 6 es CAN_H y el pin 14 es CAN_L. La interfaz CAN de la pasarela tiene los cables correspondientes, solo hay que emparejarlos. Nota importante: los extremos del bus CAN necesitan resistencias de terminaci\u00f3n de 120 ohmios para evitar la reflexi\u00f3n de la se\u00f1al. Algunas pasarelas integran resistencias de terminaci\u00f3n internas, configurables mediante software.<\/p>\n El segundo paso es configurar la velocidad en baudios.<\/strong>. La velocidad de comunicaci\u00f3n del bus CAN debe coincidir o no recibir\u00e1 ning\u00fan dato. El tren motriz de los veh\u00edculos comerciales CAN suele funcionar a 250 kbps o 500 kbps; primero debe verificarlo. Consulte el manual de servicio del veh\u00edculo o realice una prueba con un analizador CAN profesional.<\/p>\n Configure la interfaz CAN de la puerta de enlace con la misma velocidad en baudios. Las puertas de enlace como la SV910 admiten m\u00faltiples velocidades en baudios, ajustables a trav\u00e9s de archivos de configuraci\u00f3n o interfaces de administraci\u00f3n.<\/p>\n El tercer paso consiste en supervisar y analizar los mensajes CAN.<\/strong>. Los datos del bus CAN se transmiten en forma de tramas. Cada trama contiene varias partes: ID del mensaje, longitud de los datos, contenido de los datos y suma de comprobaci\u00f3n.<\/p>\n El ID del mensaje es la clave para identificar el contenido de cada mensaje. Para las RPM del motor, normas como GB\/T 27930 y SAE J1939 definen los ID. J1939 es habitual en los veh\u00edculos comerciales: las RPM del motor utilizan el ID 0x0CF00400, con datos en los bytes 4 y 5.<\/p>\n La puerta de enlace supervisa continuamente el bus CAN, captura tramas con identificadores espec\u00edficos y, a continuaci\u00f3n, extrae los valores de RPM de los bytes de datos. El valor extra\u00eddo es un dato sin procesar que debe convertirse a RPM reales mediante una f\u00f3rmula. En la norma J1939, la resoluci\u00f3n de RPM del motor es de 0,125 rpm\/bit, por lo que hay que multiplicar el valor sin procesar por 0,125 para obtener las RPM reales.<\/p>\n El cuarto paso es empaquetar y cargar los datos.<\/strong>. Despu\u00e9s de analizar el valor RPM, la puerta de enlace lo empaqueta en el formato adecuado para cargarlo a trav\u00e9s de la red 5G a la nube. Los formatos comunes incluyen mensajes JSON, Protobuf y MQTT.<\/p>\n La frecuencia de carga depende de los requisitos. La supervisi\u00f3n en tiempo real puede necesitar actualizaciones cada segundo, mientras que la gesti\u00f3n general de la flota puede utilizar intervalos de 10 o 30 segundos. Una mayor frecuencia implica mayores costos de datos.<\/p>\n <\/p>\n En teor\u00eda parece sencillo. La realidad es que adaptarse a diferentes modelos de veh\u00edculos es lo que m\u00e1s problemas causa.<\/p>\n La norma nacional GB\/T 32960 define los formatos de datos para los veh\u00edculos de nueva energ\u00eda, pero solo cubre los veh\u00edculos el\u00e9ctricos. Los veh\u00edculos comerciales tradicionales propulsados por combustible siguen en su mayor\u00eda la norma SAE J1939, aunque las implementaciones espec\u00edficas siguen variando.<\/p>\n Lo que complica a\u00fan m\u00e1s las cosas es que muchos fabricantes de autom\u00f3viles utilizan mensajes CAN propios que van m\u00e1s all\u00e1 de las definiciones est\u00e1ndar. Algunas marcas incluyen c\u00f3digos de error y recordatorios de mantenimiento en mensajes privados con formatos no documentados. Para leer esos datos es necesario realizar ingenier\u00eda inversa u obtener documentaci\u00f3n t\u00e9cnica del fabricante del autom\u00f3vil.<\/p>\n Durante los proyectos, nos adaptamos a cada modelo de veh\u00edculo de forma individual. Primero recopilamos la documentaci\u00f3n del protocolo CAN para ese modelo. Si no hay documentaci\u00f3n disponible, utilizamos un analizador CAN para registrar los datos del bus y analizamos manualmente los formatos de los mensajes. A continuaci\u00f3n, configuramos las reglas de an\u00e1lisis correspondientes en la puerta de enlace.<\/p>\n Las pasarelas como la SV910 admiten una configuraci\u00f3n flexible. Puede definir reglas de an\u00e1lisis personalizadas, especificando qu\u00e9 bytes de qu\u00e9 ID de mensaje representan qu\u00e9 datos y qu\u00e9 f\u00f3rmula de conversi\u00f3n aplicar. Los diferentes modelos de veh\u00edculos solo necesitan diferentes archivos de configuraci\u00f3n, sin necesidad de cambiar el c\u00f3digo.<\/p>\n Creamos una base de datos de modelos de veh\u00edculos que almacena configuraciones de protocolo CAN para diferentes marcas y modelos. Los nuevos proyectos comienzan verificando si ya existen configuraciones. Si no es as\u00ed, las adaptamos y las a\u00f1adimos a la base de datos. La biblioteca contiene ahora configuraciones para entre cuarenta y cincuenta modelos de veh\u00edculos.<\/p>\n La lectura de datos CAN con pasarelas de veh\u00edculos exige un buen rendimiento en tiempo real. Especialmente en escenarios de conducci\u00f3n aut\u00f3noma o ADAS, los retrasos en los datos pueden afectar a la seguridad.<\/p>\n El bus CAN en s\u00ed mismo tiene una latencia muy baja, medida en microsegundos. Sin embargo, el procesamiento, el empaquetado y la carga de la puerta de enlace a\u00f1aden un retraso adicional. \u00bfC\u00f3mo se puede controlar esto?<\/p>\n En primer lugar, minimice los pasos de procesamiento.<\/strong>. Despu\u00e9s de recibir tramas CAN, anal\u00edcelas inmediatamente en controladores de interrupci\u00f3n o tareas de alta prioridad en lugar de ponerlas en cola. Una vez analizadas, col\u00f3quelas directamente en el b\u00fafer de transmisi\u00f3n y env\u00edelas a trav\u00e9s de la red 5G.<\/p>\n Segundo, usa la aceleraci\u00f3n por hardware.<\/strong>. Algunas pasarelas avanzadas para veh\u00edculos integran controladores CAN con filtrado de hardware. Configure las reglas de filtrado a nivel de hardware para aceptar solo los ID de mensajes de inter\u00e9s y descartar los dem\u00e1s. Esto reduce la carga de la CPU y aumenta la velocidad de procesamiento.<\/p>\n Tercero, maneja las marcas de tiempo con cuidado.<\/strong>. Cada trama CAN debe recibir una marca de tiempo inmediatamente despu\u00e9s de su recepci\u00f3n en la puerta de enlace. Esta marca de tiempo debe tener una precisi\u00f3n de microsegundos. Los datos cargados en la nube deben llevar esta marca de tiempo para que la nube sepa cu\u00e1ndo se recopilaron.<\/p>\n El SV910 es compatible con los protocolos de sincronizaci\u00f3n horaria PTP\/GPTP, lo que garantiza una sincronizaci\u00f3n de reloj de alta precisi\u00f3n entre la puerta de enlace y otros dispositivos. Esto es fundamental para situaciones que requieren la coordinaci\u00f3n de varios dispositivos.<\/p>\n Tambi\u00e9n se debe garantizar la precisi\u00f3n de los datos. Aunque el bus CAN tiene una funci\u00f3n integrada de verificaci\u00f3n de errores, ocasionalmente aparecen datos corruptos. Las pasarelas necesitan una validaci\u00f3n secundaria. En el caso de las revoluciones por minuto del motor, el funcionamiento normal no puede pasar repentinamente de 1000 a 5000 rpm y viceversa. Marque esos datos an\u00f3malos como sospechosos en lugar de utilizarlos directamente.<\/p>\n Gestione tambi\u00e9n las situaciones de silencio del bus. Si no se ha recibido un determinado mensaje durante un periodo prolongado, es posible que la ECU correspondiente haya fallado o que el bus se haya desconectado. Las pasarelas deben detectar esta condici\u00f3n e informar de la anomal\u00eda.<\/p>\n El SV910 cuenta con una arquitectura 5G dual con dos m\u00f3dulos 5G. \u00bfPor qu\u00e9 5G dual?<\/p>\n La primera raz\u00f3n es la redundancia de respaldo.<\/strong>. Los veh\u00edculos comerciales que realizan rutas de largo recorrido pueden atravesar zonas con mala se\u00f1al. Con 5G \u00fanico, la p\u00e9rdida de se\u00f1al implica la imposibilidad de transmitir datos. El 5G dual utiliza tarjetas SIM de diferentes operadores: China Telecom y China Unicom, o China Mobile y China Unicom. Cuando una se\u00f1al se degrada, se cambia a la otra.<\/p>\n El cambio puede ser autom\u00e1tico. La puerta de enlace supervisa la intensidad de la se\u00f1al y la latencia en ambos enlaces 5G en tiempo real, utilizando el que tenga mejor calidad. O bien, utiliza ambos enlaces simult\u00e1neamente para la agregaci\u00f3n de enlaces, duplicando el ancho de banda.<\/p>\n La segunda raz\u00f3n es la distribuci\u00f3n del tr\u00e1fico.<\/strong>. Las aplicaciones para veh\u00edculos suelen implicar m\u00faltiples flujos de datos: datos del bus CAN, v\u00eddeo de la c\u00e1mara, datos de posicionamiento, comunicaci\u00f3n V2X. Estos tipos de datos tienen caracter\u00edsticas diferentes y distintos requisitos de ancho de banda\/latencia.<\/p>\n Env\u00ede los datos cr\u00edticos de control a trav\u00e9s de un enlace 5G y los v\u00eddeos con mucho tr\u00e1fico a trav\u00e9s del otro. Esto evita interferencias y garantiza la entrega en tiempo real de los datos cr\u00edticos.<\/p>\n La tercera raz\u00f3n es el aislamiento de seguridad.<\/strong>. Algunas plataformas de gesti\u00f3n de flotas requieren una separaci\u00f3n f\u00edsica entre los canales de control de los veh\u00edculos y los canales de recopilaci\u00f3n de datos por motivos de seguridad. El 5G dual cumple perfectamente este requisito. Las \u00f3rdenes de control utilizan enlaces dedicados, mientras que los datos recopilados utilizan otros. Incluso si los piratas inform\u00e1ticos comprometen el canal de datos, no pueden manipular las \u00f3rdenes de control.<\/p>\n Despu\u00e9s de recopilar los datos, las pasarelas de los veh\u00edculos los suben a las plataformas de gesti\u00f3n de flotas. Las plataformas suelen ser servicios en la nube que ofrecen funciones de monitoreo de veh\u00edculos, reproducci\u00f3n de rutas, informes estad\u00edsticos, alertas de fallos y otras funciones.<\/p>\n Existen varias opciones de protocolo para la carga de datos. MQTT es el m\u00e1s com\u00fan.<\/strong>. Es un protocolo de cola de mensajes ligero dise\u00f1ado espec\u00edficamente para el IoT. Las puertas de enlace act\u00faan como clientes MQTT, conect\u00e1ndose a servidores MQTT en la nube y publicando mensajes peri\u00f3dicamente.<\/p>\n MQTT admite diferentes niveles de calidad de servicio (QoS). QoS 0 es como m\u00e1ximo una vez: enviar y olvidar, con posible p\u00e9rdida. QoS 1 es como m\u00ednimo una vez: entrega garantizada, pero con posibles duplicados. QoS 2 es exactamente una vez: entrega garantizada sin duplicados. Elija el QoS adecuado en funci\u00f3n de la importancia de los datos.<\/p>\n HTTP\/HTTPS tambi\u00e9n se usa ampliamente.<\/strong>. Las puertas de enlace empaquetan peri\u00f3dicamente los datos recopilados y los cargan mediante solicitudes HTTP POST a las API en la nube. Este enfoque es sencillo y directo, y ofrece una buena compatibilidad. La desventaja es que la sobrecarga de HTTP supera a la de MQTT, por lo que es menos adecuado para la transmisi\u00f3n de datos peque\u00f1os de alta frecuencia.<\/p>\n Tambi\u00e9n existen algunos protocolos especializados.<\/strong>. Por ejemplo, JT\/T 808 es el protocolo de comunicaci\u00f3n est\u00e1ndar del Ministerio de Transporte para terminales de sistemas de posicionamiento por sat\u00e9lite para veh\u00edculos de transporte por carretera. Muchas plataformas de gesti\u00f3n de flotas de veh\u00edculos comerciales utilizan este est\u00e1ndar. Para ser compatible con JT\/T 808 es necesario implementar la pila de protocolos completa.<\/p>\n El formato de los datos debe acordarse con la plataforma. JSON es habitual, legible para los humanos y f\u00e1cil de depurar. Pero JSON ocupa espacio, por lo que si los costos de los datos son sensibles, utilice formatos binarios como Protobuf o formatos compactos personalizados.<\/p>\n Adem\u00e1s de leer datos en tiempo real, las pasarelas de los veh\u00edculos pueden realizar diagn\u00f3sticos.<\/p>\n Las ECU de los veh\u00edculos generan c\u00f3digos de diagn\u00f3stico de fallos (DTC). Cuando el motor funciona mal, genera c\u00f3digos como P0001 o P0002. Estos c\u00f3digos se almacenan en las ECU y se pueden leer a trav\u00e9s del bus CAN.<\/p>\n Los protocolos de diagn\u00f3stico est\u00e1ndar son ISO 14229 (UDS: Servicios de Diagn\u00f3stico Unificados) y SAE J1939-73. La pasarela act\u00faa como cliente de diagn\u00f3stico, enviando solicitudes de diagn\u00f3stico a las ECU, que devuelven c\u00f3digos de error e informaci\u00f3n relacionada.<\/p>\n Despu\u00e9s de leer los c\u00f3digos de falla, trad\u00fazcalos a descripciones legibles. \u00bfQu\u00e9 significa P0001? Circuito de control del regulador de volumen de combustible\/abierto. Esta traducci\u00f3n requiere una base de datos de c\u00f3digos de falla. Las puertas de enlace pueden almacenar descripciones de c\u00f3digos comunes internamente o cargarlas en la nube para su traducci\u00f3n.<\/p>\n Gracias a los c\u00f3digos de falla, las plataformas de gesti\u00f3n de flotas pueden proporcionar alertas tempranas. Por ejemplo, la detecci\u00f3n de un c\u00f3digo de temperatura alta del refrigerante notifica inmediatamente a los conductores y a los departamentos de mantenimiento, evitando da\u00f1os por sobrecalentamiento del motor.<\/p>\n Las aplicaciones avanzadas realizan un mantenimiento predictivo. Analizan las tendencias de diversos par\u00e1metros del veh\u00edculo para predecir posibles fallos. Por ejemplo, una disminuci\u00f3n gradual de la presi\u00f3n del aceite del motor a\u00fan no ha activado los c\u00f3digos de aver\u00eda, pero muestra se\u00f1ales de advertencia, lo que incita a los conductores a revisar el aceite.<\/p>\n Despu\u00e9s de numerosos proyectos, hemos encontrado muchos obst\u00e1culos.<\/p>\n Primera lecci\u00f3n: proteja adecuadamente el bus CAN.<\/strong>. El bus CAN del veh\u00edculo es fundamental. Si los fallos de la pasarela provocan una ca\u00edda del bus o transmiten mensajes err\u00f3neos, el funcionamiento normal del veh\u00edculo podr\u00eda verse afectado.<\/p>\n Las interfaces CAN de puerta de enlace necesitan aislamiento el\u00e9ctrico para evitar la propagaci\u00f3n de fallos. Los circuitos de protecci\u00f3n del bus deben desconectarse autom\u00e1ticamente en caso de sobretensi\u00f3n o sobrecorriente. El software tambi\u00e9n necesita mecanismos de protecci\u00f3n: detener la transmisi\u00f3n si se detectan anomal\u00edas para evitar interferencias en el bus.<\/p>\n Segunda lecci\u00f3n: las modificaciones de los veh\u00edculos deben cumplir con la normativa.<\/strong>. La instalaci\u00f3n de pasarelas de veh\u00edculos en veh\u00edculos comerciales constituye una modificaci\u00f3n del veh\u00edculo. Debe cumplir con los requisitos normativos nacionales y locales sin comprometer el rendimiento de seguridad del veh\u00edculo. Algunas regiones exigen el registro en la administraci\u00f3n de veh\u00edculos despu\u00e9s de las modificaciones.<\/p>\n Tercera lecci\u00f3n: la seguridad de los datos y la protecci\u00f3n de la privacidad son muy importantes.<\/strong>. Las rutas y el comportamiento de conducci\u00f3n de los veh\u00edculos implican privacidad. Cifrar la transmisi\u00f3n de datos, anonimizar el almacenamiento. El acceso a la plataforma en la nube requiere controles de permiso; no se puede filtrar informaci\u00f3n a terceros de manera casual.<\/p>\n En general, la lectura de los datos del veh\u00edculo a trav\u00e9s del bus CAN con pasarelas de veh\u00edculo constituye la base de las aplicaciones de veh\u00edculos conectados. La tecnolog\u00eda en s\u00ed misma no es compleja, pero para hacerlo bien hay que prestar atenci\u00f3n a muchos detalles. Adaptar diferentes modelos de veh\u00edculos, garantizar el rendimiento en tiempo real, la precisi\u00f3n de los datos y la fiabilidad de las comunicaciones: todos los aspectos deben perfeccionarse cuidadosamente para proporcionar un servicio estable y confiable.<\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":" Last year while setting up a fleet management system for a logistics company, the client wanted real-time monitoring of fuel consumption, engine RPM, and coolant temperature for every truck. 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<\/p>\nGarantizar el rendimiento en tiempo real y la precisi\u00f3n de los datos<\/h2>\n
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<\/p>\nImplementaci\u00f3n de funciones de diagn\u00f3stico<\/h2>\n
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